|
СОДЕРЖАНИЕ
Аннотация
Введение 3
1 Математическая модель пространственного движения автономного
подводного аппарата 7
1.1 Динамические соотношения 7
1.2 Кинематические соотношения 10
1.3 Математическая модель движительного комплекса 13
2 Синтез самонастраивающейся системы с эталонной моделью для управления положением автономного подводного аппарата 15
2.1 Определение цели управления АПА с самонастройкой по эталонной модели 15
2.2 Синтез закона самонастройки по эталонной модели на основе метода Ляпунова с использованием централизованной модели динамики подводного аппарата 20
3 Результаты моделирования системы управления подводным аппаратом с самонастройкой по эталонной модели 31
4 Экономическое обоснование технических решений 41
Заключение 42
Литература 43
Приложение А
ВВЕДЕНИЕ
В процессе интенсивного и эффективного освоения и исследования Мирового океана особая роль отводится автономным подводным аппаратам (АПА), способным исключить присутствие человека в опасной для него подводной зоне работ. Создание таких аппаратов и их систем управления является одним из основных направлений развития современной подводной робототехники. Актуальность этого направления обусловлена расширением областей применения и функциональных возможностей АПА при проведении научных исследований в Мировом океане и выполнение различных (часто сложных) технологических операций в водной среде, а также отсутствием эффективных методов синтеза, позволяющих разрабатывать для данных технических объектов достаточно простые, но качественные законы (алгоритмы) управления и регуляторы.
|