СОДЕРЖАНИЕ

Аннотация

Введение 3

1 Математическая модель пространственного движения автономного

подводного аппарата 7

1.1   Динамические соотношения 7

1.2   Кинематические соотношения 10

1.3   Математическая модель движительного комплекса 13

2 Синтез самонастраивающейся системы с эталонной моделью для управления положением автономного подводного аппарата 15

2.1   Определение цели управления АПА с самонастройкой по эталонной модели 15

2.2   Синтез закона самонастройки по эталонной модели на основе метода Ляпунова с использованием централизованной модели динамики подводного аппарата 20

3 Результаты моделирования системы управления подводным аппаратом с самонастройкой по эталонной модели 31

4 Экономическое обоснование технических решений 41

Заключение 42

Литература 43

Приложение А

ВВЕДЕНИЕ

В процессе интенсивного и эффективного освоения и исследования Мирового океана особая роль отводится автономным подводным аппаратам (АПА), способным исключить присутствие человека в опасной для него подводной зоне работ. Создание таких аппаратов и их систем управления является одним из основных направлений развития современной подводной робототехники. Актуальность этого направления обусловлена расширением областей применения и функциональных возможностей АПА при проведении научных исследований в Мировом океане и выполнение различных (часто сложных) технологических операций в водной среде, а также отсутствием эффективных методов синтеза, позволяющих разрабатывать для данных технических объектов достаточно простые, но качественные законы (алгоритмы) управления и регуляторы.