| КОРРЕКТИРУЮЩИЕ УСТРОЙСТВА ПО ВНЕШНЕМУ ВОЗДЕЙСТВИЮ. ИНВАРИАНТНОСТЬ СИСТЕМ |
Cтраница 1 из 7 Задача синтеза КУ ставится следующим образом. При заданной неизменяемой части системы Wн(s) выбрать такое последовательное П(s) или параллельное Z(s) КУ (см. рис. 10.1), которое обеспечит замкнутой системе удовлетворение всех требований и по устойчивости, и по точности, и по качеству переходных процессов. Поскольку в этих системах управление будет осуществляться и по ошибке ε, и по одному из внешних воздействий, то получается комбинированное управление. 11.1. Инвариантность по управляющему воздействиюПолагаем, что имеется устойчивая САУ с передаточной функцией по ошибке Фε(s)=M(s)/D(s), и на нее подается управляющее воздействие g(s)=A(s)/B(s). Тогда имеет место выражение 
(11.1)
Очевидно, что ошибка ε(s) может быть равна нулю в трех случаях. 1) A(s)=0, т.е. отсутствует входное воздействие (возмущение).
|