5.1. Основные типы звеньев САУ и их характеристики

Типы звеньев САУ различаются по виду их передаточных функций (дифференциальных уравнений), определяющих все их динамические свойства и характеристики. Основные типы звеньев делятся на три группы: позиционные, дифференцирующие и интегрирующие.

Позиционными звеньями называются такие, в передаточной функции которых многочлены B(s) и A(s) имеют свободные члены, равные 1 (k – коэффициент усиления звена). То есть при s = 0 эти звенья обладают статической характеристикой х = kg, определяющей их установившееся состояние.

У дифференцирующих звеньев в числителе передаточной функции присутствуют сомножители вида sl, где l = 1, 2, … То есть передаточная функция звена этого типа имеет вид: , где многочлены B1(s) и A(s) имеют свободные члены, равные 1.

Передаточные функции интегрирующих звеньев имеют вид , где и B(s) имеют свободные члены, равные 1.

Далее более подробно рассмотрим свойства основных типов позиционных звеньев САУ.

5.2. Позиционные звенья САУ

Усилительное звено. Примером усилительного звена может служить рычаг (см. рис. 5.1), если пренебречь весом рычага и потерями в подшипниках. Рычаг имеет пропорциональную зависимость между прикладываемым и развиваемым усилием. Математическое описание данного звена имеет вид: